外宇宙に進出した人類は宇宙各地の惑星をリゾート地として開発、だれでも手軽に宇宙旅行ができる時代が訪れていた。 宇宙歴5808年、行方不明の父親を探すために小さな宇宙旅行会社「YAT」のツアーに参加した星渡ゴローは、ツアーの最中に誤って宇宙船を壊してしまう。ゴローは宇宙船の弁済のためにYATの一員としてタダ働きをしながら、父親探しの旅をすることになる。
最初は涙あり笑いありのコミカルなギャグアニメとなっているが、物語が進むにつれて、桂の謎や次元トンネルにゴローの父親が関わっていることが判明していく。特に42話以降は、今までの基本であった一話完結方式ではなく連続ストーリーアニメとなり、これまでの謎が明かされると共に、次から次へと起こる事件に立ち向かっていくYATメンバーとその仲間達の姿が描かれる。
この作品の裏にあったテーマは親子の愛情であり、ゴローとダイゴ、ヤマモトと桂、カネアとアンなど主要キャラの親子関係が物語の重要な部分に多く関わっていた。