0075年5月，以MS-05A扎古Ⅰ（先期生产型）所获得的数据为基础进行改良的MS-05B 扎古Ⅰ（后期生产型）完工。从外观上看，B型机与A型机最大的区别是胸部装甲的形状。0077年10月，该型机开始大规模量产，至大战结束为止，共生产了793架，绝大多数配给了教导机动大队使用，是一年战争初期的主力MS，通称为“旧扎古”。

该型机的最大缺陷，则是由于动力管内藏而导致出力不高。此机种比初期生产型的综合性能有了很大的提高。装备方面有105mm机关炮、280mm核弹头火箭筒、热能斧。还装备有用于接近战用的盾。因为此时联邦还没有机动战士，所以不考虑加强它在格斗战方面的实力。

驾驶过该型机的著名机师非常多，如在鲁姆会战中俘虏了雷比尔将军的“黑色三连星”便是驾驶该型机完成这一壮举的。另外像艾略特·雷姆、兰巴·拉尔等人均驾驶过该型机。